¿cómo es que un brazo robótico en una planta de fabricación repita exactamente los mismos movimientos una y otra vez? ¿cómo es que se mueve una fresadora automatizada con tanta precisión? es por el motor paso a paso, lo que es especial en el motor paso a paso es que puede controlar la posición angular del rotor sin un circuito cerrado de realimentación es un sistema simple y preciso de bucle abierto primero entendamos cómo funciona el tipo variable de reluctancia de un motor paso a paso el cual es el más simple este motor tiene 6 dientes en el estator y se puede activar con tres fuentes de alimentación de corriente continua independientes, el rotor está hecho de una pila de láminas de acero tiene un número diferente de dientes 4 en este caso esto se hace de manera intencional de modo que solo un par de dientes del rotor están alineados con el estator al mismo tiempo por lo tanto se puede explicar cómo funciona el motor de paso a paso por sí mismo.

Si se diese energiza la bobina y se energiza ve se hace evidente que el rotor girará como se muestra a continuación a partir de la geometría está claro que el tamaño de un paso es de 30 grados para obtener el siguiente paso se debe desenergizar la bobina ve y energizarce después en lo que la bobina se activa de nuevo en breve el rotor se moverá a la posición con la menor reluctancia el tamaño de paso de este motor es de 30 grados se puede mejorar la precisión con 15 grados con un pequeño truco cuando la bobina es energizada, el rotor estará en esta posición sabemos que cuando la bobina ve se energiza se moverá 30 grados pero qué sucede cuando las bobinas a y b se energizan juntas el rotor llegar a una posición entre estos dos casos o se moverá 15 grados después de esto se des energiza a después de alcanzar ve energizando también ce este tipo de operación se conoce como paso medio el motor que hemos estado comentando se llama motor de reluctancia variable el más versátil y comúnmente usado motor de paso a paso es el tipo híbrido.

vamos a explorar el funcionamiento de un típico motor híbrido de tamaño 1.8 grados el motor híbrido tiene un rotor realmente magnetizado con dos tapones de acero dentados por lo tanto un extremo del rotor se convierte en el polo norte y el otro extremo se convierte en el polo sur y la precisión de este motor se basa en la disposición inteligente de dientes del rotor y del estado vamos a entender primero el rotor tiene 50 dientes para entender la disposición de los dientes del estado el primero asumiremos que el estator también tiene 50 dientes sin embargo el estator en realidad tiene dos dientes menos que el rotor por lo que nos quedan 48 dientes vamos a organizar los 48 dientes en cuatro pares de grupos como se muestra ahora vamos a realinear estos grupos el conjunto verde se mueve para que los dientes sean medianamente alineados con el rotor los dientes del grupo amarillo están completamente alineados con los dientes del rotor el grupo azul están medio alineados con el rotor el grupo rojo permanece en su lugar en resumen el rojo está completamente alineado con el rotor mientras que el conjunto amarillo está desalineado y los otros dos conjuntos están medio alineados recuerde que el rotor frente a usted actúa ahora como el polo sur las bobinas del estator están conectadas como se muestra son conjuntos de bobinas independientes.

cuando el conjunto a es energizado el estator forma un patrón magnetizado como se muestra un par de tirantes de l'estat ahora actúan como el polo norte y el otro como el polo sur los polos se atraen y se alinearán los pueblos de la misma polaridad serán desalineados en este caso repelidos cuando la bobina ve está energizada observe lo que le sucede al rotor tiene que girar por un pequeño ángulo para alinearse con el nuevo polo norte está claro que esté ángulo es una cuarta parte en otras palabras el rotor se mueve 1.8 grados el siguiente conjunto se energiza con la polaridad opuesta de nuevo el rotor se mueve 1.8 grados se repite este proceso y se logra un movimiento muy preciso del motor el ángulo resultante puede ser mejorado aún más por el paso medio es interesante notar que los dientes del polo norte de la etapa se colocan entre los dientes del polo sur y de esta manera se garantiza de nuevo la alineación de la polaridad opuesta y así es como funciona un motor híbrido paso a paso son ideales para aplicaciones de movimientos precisos y de control simple

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